SPMT Hydraulic Platform Trailer toegepast in apparatuurinstallatie en meer (1)

Met de ontwikkeling en veranderingen van de industriële keten wordt de modulaire constructie van grootschalige apparatuur in verschillende industrieën steeds volwassener.
Om de installatie van modules van grote kwaliteit te realiseren, worden in sommige grootschalige engineeringprojecten kranen gebruikt voor de installatie van modulaire componenten van groot volume en hoogwaardige, wat moeilijker is. Onder het uitgangspunt datSPMT Hydraulic Flatbed-trailer volwassen is als een grootschalig apparaattransporttechnologiesysteem, is het verkennen van het gebruik van SPMT om rechtstreeks op grote schaal op zijn plaats te installeren een nieuwe vereiste voor modulaire constructie en installatie in dit stadium.
Bij het gebruik van SPMT voor de installatie van modulaire componenten moet de haalbare functie worden geanalyseerd en moet de nauwkeurigheid van de installatie en positionering experimenteel worden aangetoond.

Zelf ingedrukt hydraulisch platform trailer introductie

De zelfrijdende modulaire flatbed-truck SPMT bestaat voornamelijk uit modules van verschillende specificaties, uitgerust met PPU met stroomeenheid (power-pack-eenheid), elektrisch systeem, besturingssysteem, hydraulisch systeem, enz. De PPU heeft een ingebouwde dieselmotormotormotor , hydraulische pompset, brandstoftank, bedieningspaneel en andere componenten. De motor drijft de hydraulische pomp aan, voert hydraulisch vermogen uit en drijft de hydraulische motoren op elke as aan (elk aandrijfwiel kan 60 kN aandrijfkracht bieden) om het voertuig te laten lopen. Tegelijkertijd biedt de PPU ook hydraulische kracht voor de lift van de flatbed -vrachtwagen, het besturing van alle assen en voertuigregeling. De combinatie van de PPU en de flatbed -truck wordt weergegeven in figuur 1.

Om goederen met een breed lichaam te vervoeren, kunnen flatbed-vrachtwagens horizontaal worden gesplitst om een ​​gecombineerde eenheid van meer dan 3 kolommen te vormen. Om ultra-lange goederen te transporteren, kunnen vrachtwagens met platte longitudinaal worden gesplitst in verschillende aantallen asmodules. Voor het heffen en verlagen van de goederen kan de vlakke vrachtwagen het heffen en verlagen van 1 500 mm ± 350 mm realiseren. Koppelingsbewerking (gesynchroniseerde werking) kan worden bereikt tussen elke onafhankelijke flatbed-vrachtwagen door de besturingssystemen van elk voertuig aan te sluiten, en de as met één wiel kan onafhankelijk +100 °/-130 ° roteren. Elke as roteert door een overeenkomstige hoek rond het ingestelde rotatiecentrum, zodat de hele voertuiggroep lineaire translatie in elke richting en 360 ° in-situ roterende beweging kan bereiken.

SPMT Grote module -installatie en positioneringsvoorzieningsanalyse

1. SPMT -mate van vrijheidsanalyse

Zoals getoond in figuur 2 (6 assen en 2 longitudinale kolommen als voorbeeld nemen), kan de SPMT -voertuiggroep 6 graden van vrijheidsbeweging bereiken, namelijk translatie in de X -asrichting (graad van vrijheid 1), vertaling in de Y -asrichting (Mate of Freedom 3), tillend in de Z-asrichting (DOF 5), tegelijkertijd kan het de toonhoogte rond de x-as (DOF 2) realiseren, de rol langs de Y-as-richting (DOF 4 ) en de in-situ rotatie langs de Z-asrichting (DOF 6).

Figuur 2 Schematisch diagram van de vrijheidsgraden van de SPMT -voertuiggroep

2. 2, 4, 5 vrijheidsgraden werken en controle principe

Zoals getoond in figuur 2, 2, 4 en 5 vrijheidsgraden kunnen worden gerealiseerd via het SPMT-ondersteuningssysteem, en precieze bedieningscontrole kan worden gerealiseerd door middel van man-machine-dialoog. Elke zijde van het hydraulische oliecircuit van het SPMT -ondersteuningssysteem voor flatbed bestaat uit twee pijpleidingen, die olie aan het uiteinde leveren (voorkant) en het nabije uiteinde (achterste uiteinde) respectievelijk. Er zijn 4 onafhankelijke ondersteuningspijpleidingen aan beide zijden, en elke pijpleiding is onafhankelijk verbonden met een verdeeld ondersteuningsgebied op het ingestelde ondersteuningspunt, waardoor vier onafhankelijke ondersteuningsgebieden in het XY -vlak worden gevormd zoals weergegeven in figuur 2.

Fig.3 Hydraulisch principe van SPMT -ondersteuningssysteem

Zoals getoond in figuur 3, door de instelling van nr. 2, 3, 11 en 17 kleplichamen, kan de SPMT -voertuiggroep worden verdeeld in vier onafhankelijke ondersteuningsgebieden A, B, C en d. Elk ondersteuningsgebied wordt tegelijkertijd onafhankelijk gecontroleerd. , de algehele controle kan ook worden uitgevoerd via de dialoog-interface van de man-machine, om de liftoperatie te realiseren met 5 vrijheidsgraden. Door de serie -verbinding van A-, B-, C- en D -ondersteuningsgebieden, kan de SPMT -hele voertuiggroep worden onderverdeeld in twee ondersteuningsgebieden, voor en achterover de Y -richting, en de voor- en achterste pitching -werking met 2 graden van vrijheid kan zijn gerealiseerd door de op en neer af te passen van de voor- en achterste gebieden. Door de serie -verbinding van A en D-, B- en C -ondersteuningsgebieden, kan de SPMT -hele voertuiggroep worden onderverdeeld in twee linker- en rechtersteunende gebieden langs de X -richting.

Zoals getoond in figuur 4, kan de hefsnelheid van het SPMT -ondersteuningssysteem in twee niveaus worden aangepast aan de werkelijke behoeften. De aanpassing van het eerste niveau is de instelling van het besturingssysteem, die kan worden ingesteld tussen 0 en 100%; De aanpassing van het tweede niveau is de aanpassing van de potentiometer, die kan worden aangepast van 0 tot 100. Theoretisch kan de hefsnelheid van het ondersteuningssysteem worden aangepast op oneindig klein.

Fig. 4 Controlemechanisme van SPMT -ondersteuningssysteem

Samenvattend kan SPMT de oneindig kleine tillen en verlagen van 2, 4 en 5 vrijheidsgraden realiseren, zoals weergegeven in figuur 2 via het ondersteuningssysteem, evenals pitch and roll -vrijheidsgraden. 3) 1, 3 en 6 vrijheidsgraden Werken en controle principes 1, 3 en 6 vrijheidsgraden kunnen worden gerealiseerd via het SPMT -stuur- en aandrijfsysteem. Figuur 5 toont het SPMT -deel van de stuurmodus, die kan realiseren dat het in elke richting in het XY -vlak kan rijden. Het kan ook onder elke hoek worden gestuurd met elk punt als het midden in het vlak.

Figuur 5 Schematisch diagram van een deel van de SPMT -stuurmodus

De aandrijfwielen van het SPMT -aandrijfsysteem zijn gelijkmatig verdeeld over het geometrische centrum van het platbed. De drijvende kracht wordt geleverd door de hydraulische motor aan de wielzijde en de buffering kan tijdens het rijproces worden geminimaliseerd. Volgens de rijsnelheid kan deze worden verdeeld in de normale modus- en micro-reismodus. In de normale modus regelt de gashendel (handmatige regeling) het motortoerental om de uitgangsdruk en de stroom van de hydraulische pomp te regelen om de hydraulische motorsnelheid te regelen. In de micro-reismodus kan de systeeminvoerinstelling worden uitgevoerd. Op een bepaalde snelheid kan het automatisch met een constante snelheid regelen en aandrijven, en theoretisch kan de micro-reissnelheid dicht bij oneindig klein zijn.

Samenvattend kunnen het SPMT-aandrijving en het stuursysteem de voertuiggroep in staat stellen om microtranslatie en rotatie in elke richting in het vlak te bereiken en kan ik 1, 3 en 6 vrijheidsgraden bereiken zoals getoond in figuur 2.

Uit de bovenstaande analyse is te zien dat door het ondersteuning, het stuur- en rijsysteem van SPMT, de beweging van alle vrijheidsgraden zoals weergegeven in figuur 2 kan worden gerealiseerd, en de theoretische rijsnelheid van elke mate van vrijheid oneindig kan zijn Klein, gecombineerd met hen in het XY -vlak, kan een groot aantal willekeurige combinaties worden gecombineerd. Het kan grootschalige en modulaire componenten van grootschalige en grote massa-componenten installeren en positioneren.